Робот VFL-1D

[berezne]

Всем привет!

 

Линия отработала, все хорошо. Выключили. На следующий день, робот запустился, сбазировался и сразу же на первом стеклопакете проблема: на участке измерения высоты стеклопакета, перед заездом стеклопакета на герметизацию, не происходит его измерение:  стеклопакет просто пролетает этот участок и робот начинает герметизацию, но параметр высоты стеклопакета считает минимальным (250 мм). Что было сделано: на всякий случай перепрошит контроллер, терминал, а также возвращены рабочие заводские настройки. Проверены все датчики на предмет наличия сигнала на контроллерах - все работает. Само собой датчик, на котором останавливался стеклопакет для измерения высоты так же работает и сигнал с него есть.  Есть понимание, что нету команды для старта начала процедуры измерения. Спрашивал ребят, что работают на роботе, никто ничего не делал, только почистили транспортеры и датчики от пыли прочистили спиртом, короче все как всегда. Может у кого то что то похожее было? Куда копать?

 

 

Изменено 27 марта, 2023 пользователем berezne

[berezne]

Собственно хотел снять видео сего "глюка", но отвлекли. Завтра, с утра,  постараюсь обязательно сделать.

 

[A_V_N]

Проверьте датчики измерения высоты. Похоже, что нижний из пары грязный. Измерение производится по позиции балки, когда нижний датчик закрыт, а верхний открыт.

[berezne]

Есть видео - колега успел снять.

Видео работы робота

 

 

[berezne]

53 минуты назад, A_V_N сказал:

Проверьте датчики измерения высоты. Похоже, что нижний из пары грязный. Измерение производится по позиции балки, когда нижний датчик закрыт, а верхний открыт.

Если бы датчик был гоязный, то, я думаю, робот бы ругался, так как это бывает иногда, на терминале выскакивает сообщение "Check light sensor". Тогда понятно - протер и все. А здесь никаких сообщений. Подносил руку к этим датчикам - контроллер  видит срабатывание и верхнего и нижнего датчиков. Но завтра утром еще раз сам протру.

Изменено 27 марта, 2023 пользователем berezne

[berezne]

Сегодня, с утра, еще раз пересмотрел и прочистил датчики - все чисто. Датчики измерения высоты чистые. 

Работа датчиков измерения высоты

Результат тот же - балка з места не трогается, нет даже попытки измерить высоту стеклопакета.

Работа робота

 

Тут вопрос: почему робот не видит проблемы? Как я и писал ранее, все датчики чистые, так как сообщение о проверке датчиков отсутствуют. Если бы была проблема с датчиками, то  робот не начал бы работу до устранения загрязненности датчика.  Была бы проблема в контроллере, так тогда, наверное, робот вообще бы не работал. Чувствую, что может быть какая то мелочь, но где и что не пойму.

 

Изменено 28 марта, 2023 пользователем berezne

[A_V_N]

а длину пакета измеряет? три замера сходятся с какой погрешностью? или второе измерение не заканчивается?

еще раз загрузите предыдущие параметры станка. проверьте в закладке рабочий режим-инструмены-рецепт не выбран ли режим формы (shape)?

[berezne]

Длинну меряет.  Предыдущие параметры еще раз загрузил с перезагрузкой робота. В инструментах стоит прямоугольник.

Стеклопакет с размерами 330х806

Высоту стеклопакета, судя по всему, берет по параметру балки (beam trough)

Вот есть момент: не обращал внимание было это всегда или стало только теперь, но после базирования балка становится в определенное положение и вот сразу после измерения толщины стеклопакета, балка опускается на какую то высоту и больше не двигается. В данном случае это выше чем высота стеклопакета 330 мм.

 

Изменено 28 марта, 2023 пользователем berezne

[A_V_N]

при обнулении станка (home position) балка поднимается в исходную позицию (800мм, вероятно)?

Если параметр beam trough изменить, например, на 600мм, встанет туда? И при запуске пакета останется на 600?

[berezne]

Изменил параметр на 600. Балка, после обнуления , при запуске стеклопакета, с места не сдвинулась и осталась на 800.  Соотвественно, робот теперь видит высоту стеклопакета 600мм.

Изменено 28 марта, 2023 пользователем berezne

[berezne]

Нашел у себя еще одну выгрузку параметров, которые делал раньше. Изменений ноль. Если робот работает, то работает, но как только что то случится, то вынесет мозг по полной.

[A_V_N]

не понял, балка стоит на 800, а видит размер 600? то есть данные с сервопривода не принимаются контроллером?

[A_V_N]

проверьте режим пресса, не он ли командует "перетранспортировка" роботу?!

[berezne]

Да, при параметре "beam trough" 600 мм., балка стоит на 800и при заходе стеклопакета на робот, балка уже не опускается так как это было при параметре "beam trough" в 250 мм. Видит размер 600, потому что был изменен параметр "beam trough" на 600 мм. (вместо 250мм), тоесть для первого стеклопакета значение по умолчанию.  Может быть контроллер и увидел бы высоту стеклопакета, но нет команды от контроллера на движение балки вверх или вниз для поиска стеклопакета когда стеклопакет приходит в точку измерения его высоты.

[berezne]

Поведения балки при параметре "beam trough" 250

250

 

Поведение балки при параметре 600

600

 

 

[berezne]

2 часа назад, A_V_N сказал:

проверьте режим пресса, не он ли командует "перетранспортировка" роботу?!

Смотрел "рабочий режим". Там только время прессования стеклопакета, количество заготовок. Короче ничего такого, что повлияло бы на работу. Есть еще конфигурация самого пресса, но там только версия микропрограммы, часы і т.д. 

Единственное, что приходит на робот с пресса, так это сигнал, что стеклопакет вышел из него. Иначе, без пресса, стеклопакет в робот не зайдет. Но вместе с тем, даже если бы такой режим был на прессе, почему тогда робот пытается герметизировать стеклопакет? Он бы просто проехал, через робот, и все. 

Режим "перетранспортировки", есть на роботе. Но он не задействован.

Изменено 28 марта, 2023 пользователем berezne

[A_V_N]

не нравится мне поведение контроллера. ЦПУ у вас MODAS? Программу загружали с оригинальной дискеты? Батарейку в контроллере давно меняли?

[berezne]

Да я также пришел к выводу, что как бы контроллер подглючивает. ЦПУ стоит DIAS. Собственно оригинальной дискеты у нас не было. Но сама прошивка контроллера рабочая, так как было что в прошлом году прошивка слетела полностью. Заменили батарейку, прошили и все работало прекрасно до даного времени. Батарейка менялась в прошлом году в сентябре, когда прошивка слетела. Но там четко была ошибка на контроллере. А сейчас он показывает "00". Батарейки, обычно, на год хватает и даже больше, но в целях профилактики меняю раз в год. Батарейку поменяю - хуже точно не будет.

Вот еще сделал експеримент. Поставил значение "beam trough" в 330 (по величине стеклопакета). Само собой измерения высоты не было, но стеклопакет прошел герметизацию в режиме симуляции, четко по размеру, а после этого остановился в конце второго транспортера. Третий транспортер, с которого снимают стеклопакеты, его не принял, как будто этого стеклопакета нет. Както так.

[A_V_N]

раз процессор DIAS, я бы с ноутбука запустил программу стирания памяти, а потом заново загрузил программу. То, что вы в последнем посте написали, свидетельствует о проблемах с программой. DIAS контроллеры плохо принимают преустановку программы без стирания.

[berezne]

Думаю, что виниманием батарейки из контроллера, можно достигнуть аналогичного результата. Или, все таки, лучше ноутбук и стирать?

Изменено 28 марта, 2023 пользователем berezne

[A_V_N]

батарейку можно вынуть, но, как минимум, на ночь. Час не решает проблему.

[Elektrik1982]

1 час назад, berezne сказал:

Думаю, что виниманием батарейки из контроллера, можно достигнуть аналогичного результата. Или, все таки, лучше ноутбук и стирать?

Лучше стереть. Просто вынуть батарейку - в памяти может бред остаться. 

[berezne]

Сегодня  начальство отправило, по производственным вопросам, в командировку в другой город. Попрошу коллегу, чтобы вытянул батарейку на сутки. Посмотрим, что получится. 

[berezne]

Проблема решена - глюк контроллера. Восстановил прошивку, восстановил параметры и все заработало. Правда высоту меряет на 10 мм. больше чем нужно, но поищу параметр корректировки. Большое спасибо A_V_N и Elektrik1982 за участие в решении проблемы.

[A_V_N]

измерение высоты происходит по позиции балки. Ее высота определяется параметром "базовая позиция" (reference point)