По технической части.
Есть несколько вопросов, на которые, если мы, конечно, говорим об одном и том же агрегате, автор не говорит:
Например: есть обратная связь положения? Если нет, то, как решается проблема накопленных ошибок?
Как решается проблема попадания стружки т.п. в зубчато шестерёнчатый узел?